《表2 无人机粒子群算法参数设置》

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《基于APM的高级飞控系统设计》

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无人机通信组网下的自动航迹规划与任务分配是是无人机发展和研究的重点，在控制无人机群的集群控制算法中，常用有蚁群算法、鱼群算法、鸟群算法（粒子群算法）等[11]，粒子群算法对于无人机群的目标搜索与路径规划有很好的效果。典型的无人机飞行航线与目标分配都需要人为手动操作，将智能无人机算法在本文所设计的高级飞控系统上测试仿真，使用智能算法的无人机规划将使得无人机任务性能得到提升。本文实验所采用的粒子群算法在嵌入式C语言平台设计，运行在高级飞控系统中，对无人机特性进行数学建模模拟，无人机路径规划与任务分配仿真群算法参数如表2所示。