《表4 不同划分区域下的畸变系数》

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《基于相机移动的鱼眼成像系统目标方位标定研究》

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接下来根据划分的不同标定区域，移动相机从不同角度拍摄靶标图像。实验中单区域为整个视场，范围较大，拍摄30幅靶标图像，2区域和3区域划分法则在各个分割的子区域中拍摄16幅靶标图像，在拍摄过程中尽量保证靶标点充满整个所在子区域平面。结合第一步中计算求得的中心区域线性映射模型，以及每幅图像处理后的光靶标中心坐标，代入公式（2）中，计算不同划分区域下的畸变参数ki（i=1，2，3，4，5）值，其结果如下表4所示。