《表2 实际负荷与移动机器人容量之比的实验结果表》

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《多移动机器人分层优化调度算法研究》

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图7是针对10×10布局在1 000次工作任务实验中，每次工作任务的实际提取货物量与本次所需要的移动机器人容量总和之比的直方图．不同的遗传算法组合参数的实验结果如表2所示，这个比值的均值在0.94左右，比值最小值超过0.85，最大超过0.98，说明本算法获得在遗传算法参数组合（1 500，60）上基本达到较好的效果，保证了移动机器人负荷能在一定冗余的情况下满足所需要的提货量，但不至于出现仓位过度冗余的情况．图8显示了10×10布局时不同（Max，pop）组合下的平均行驶距离分析，可见不同的组合会影响平均行驶距离的大小，一般Max和pop越大，平均行驶距离越小，但Max和pop的取值到了一定值后，平均行驶距离的减少量会不明显．