《表1 4 执行回零的指令》

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回零功能主要包含设置零位参数、获取零位参数、设置回零位命令。其中，机械臂的默认零位为（0°、45°、45°、0°）所对应的坐标值，可以根据需求调用归零指令参数重新设置零位坐标。执行回零指令后，机械臂会运动到设置的零位[5]。设置零位参数，通过下发表10中的指令就可以实现。其中参数Home Param由4部分组成，分别是机械臂x坐标、机械臂y坐标、机械臂z坐标、机械臂r坐标，具体如代码2所示，而返回指令如表11所示。