《表4 大臂优化前后动态特性对比》

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《工业机器人臂部静动态多目标拓扑优化》

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Hz

改进后的大臂质量为14.8 kg，相比初始质量16.8 kg减少11.9%。为验证优化结构是否达到要求，笔者对其重新进行静动态特性分析，结果如表4、5。由表4可知:改进后的大臂前6阶固有频率均有增加，动态特性得到改善。由表5可知:改进后的大臂3个典型工况下的应力及变形均有一定程度降低，最大变形由0.359 mm变为0.297 mm，最大应力由6.709 MPa变为5.214 MPa，强度和刚度性能均得到改善。