《表1 MAVLink v2.0数据包格式》

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《基于MAVLink消息自定义的无人机电力巡线中继通信方案》

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本系统采用MAVLink v2.0协议（表1），其包含了长度为1字节的发射端系统ID与长度为1字节的接收端部件ID，用于区分通信网络上的ID，通过解算消息流可获取发送端与接收端信息；拥有3字节的消息包ID用于数据解码以获取消息对象，可获取数据包的自定义信息；MAVLink数据包用于在MAVLink网络上标明系统和组件的ID、飞机类型、飞行堆栈、组件类型和飞行模式等通信信息，并用于广播系统的标识及通信主体的类型和相关属性的分辨。通过MAVLink v2.0协议，系统实现了无人机飞行过程中无人机ID编号、姿态信息、航向、经纬度、水平速度、垂直速度及无线电信号强度等数据的解析及通信。