《表2 改进前各阶段MAVLink消息包内容》
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本节使用Bus Hound抓包工具在Ubuntu16.04对PX41.6.0和QgroundControl 3.5.0通信时进行了抓包分析，以说明开发的有效性。表2、3给出了PX4 1.6.0与QgroundControl3.5.0在各个阶段抓取的部分MAVLink消息包内容，说明本文基于MAVLink的无人机系统安全通信方案具有防篡改、防窃听的安全性质
| 图表编号 | XD00197704400 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.08.10 |
| 作者 | 张凌浩、王胜、周辉、陈一凡、桂盛霖 |
| 绘制单位 | 国网四川省电力公司电力科学研究院、国网四川省电力公司电力科学研究院、国网四川省电力公司检修公司、电子科技大学计算机科学与工程学院、电子科技大学计算机科学与工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
