《表4 加密通信阶段消息包传输数量》

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《基于MAVLink协议的无人机系统安全通信方案》

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表4测试了改进前后加密通信阶段PX4 1.6.0与QgroundControl 3.5.0在相同时间内传输消息包的数量，说明了改进后无人机与地面站传输的消息包有少量减少，此方案对无人机性能开销影响较小。