《表1 Pano Sim复杂车辆模型输入量》

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《适用全速域大曲率路径的自动驾驶跟踪算法》

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注:“-”指无单位，油门输入范围中，0指不踩油门，1指油门全踩。

目前大量路径跟踪算法是基于2自由度（田磊，2015）或3自由度动力学（Segel，1956）模型进行研究，但其无法实现高仿真模型或现实车辆的高速稳定控制（Tagne等，2016）。现实中的车辆模型是极复杂的，通过简化的运动学模型和动力学模型建模难以预测车辆的运动轨迹（Kong等，2015）。车辆依靠轮胎与地面相互作用产生各种运动，因此轮胎对于车辆动力学的控制非常重要（李彬，2010）。本文使用的Pano Sim智能汽车仿真软件（王姗姗，2015）提供了复杂车辆模型，其高仿真动力学模型囊括了复杂空气动力学模型、复杂悬架动力学模型（Li等，2017）、复杂轮胎动力学模型（de Wit等，1995）、复杂车身动力学模型和发动机动力总成模型等，并且支持环境因素（道路、天气和交通参与物等）对车辆动力学性能的影响。综合形成了超高自由度的复杂车辆模型。Pano Sim提供的复杂车辆模型输入接口及其输入值范围如表1所示。