《表2 常见骨科机器人切割技术》

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《骨科机器人的行业概况与发展》

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骨科机器人从切割动作与骨头的相互作用分为直接或间接动作。从医生参与角度看，可以分为以下3类：（1）依赖于医生操作的被动机器人，比如OMNIBotics（OMNI）以及曾用于肩部手术的达芬奇机器人[15]；(2）需要医生在一些动作控制下进行操作的半自动机器人，如MAKO机器人；（3）直接按照预设程序算法和参数进行骨切割，无需人操作的全自动机器人，如Think Surgical的Robodoc，仅需要医生启动和停止机器人操作，术中无法更改机器人动作。该公司的TSolution one可以在没有医生介入的情况下实现自动磨骨。常用的切割动作控制技术（表2）上有力感知技术、边界控制技术、切割导航技术[16-18]。