《表1 爬行机器人视频检测发现的衬里层塌陷》

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《316L衬里复合管道主要失效形式及其完整性检测技术研究》

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采用爬行机器人视频检测技术对某油田集气干线的508 mm×（14.2+2.5） mm 316L衬里复合管道进行内检测，检测在停输条件下的2个管线开口处进行。检测发现，该集气干线复合管道的316L内衬层塌陷比较严重，而且多处环焊缝及其附近发生腐蚀。表1，2列出爬行机器人视频检测的部分结果。图8为检测到的管道典型缺陷形貌。检测试验结果表明，爬行机器人视频检测技术可以有效地检测316L复合管道内部的塌陷及表面损伤情况，但管道内壁塌陷变形程度、内壁积液、机器人续航等因素对检测有一定的影响。由于该技术必须在管道停输条件下使用，限制了其应用。另外，衬里层塌陷严重时，检测器将无法通过。在管道建设期，可以采用该方法检查环焊缝表面质量和缺陷。最近，塔里木油田已将该技术应用于2205不锈钢管线施工质量检查中。