《表1 执行不同任务中UAVS性能指标选取》

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《无人机集群系统弹性研究》

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在当前研究中，UAVS性能通常指集群执行或完成特定任务的能力，例如在联合侦察任务中，用集群感知区域大小作为性能指标[18]；在搜索-攻击任务中，用战场覆盖率和目标存活时间衡量集群性能[38]。UAVS通过内部的信息交互反馈实现自组织并执行任务，因此上述性能的选取可以认为是以集群的信息交换能力为基础[39]，结合特定任务分别增加相关指标。具体可表示为：UAVS性能Q=集群信息交换能力QE+任务执行能力QP。QE一般以集群网络拓扑相关参数或集群内信息流量作为指标，文献[40-41]用网络连通性表达QE，以此反映任务完成的可能性，文献[18]引入UAV数量（可抽象为节点数量）、UAV邻居数量（可抽象为节点度）用于度量QE，文献[17，42]则用集群内接收或交换的信息总量对QE进行评估。QP则以具体任务设定指标，表1给出了在几类任务中UAVS的性能选取指标。