《表2 改进SPTA算法数据离散表》

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《改进SPTA在ARM平台上的应用与分析》

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实验设置定时器中断频率为5 000 Hz，步进电机相关运动参数为：起始频率fmin=500 Hz，运行最高频率fmax=2 000 Hz，加速过程时间为t3-t0=2 s，台阶数n=20。通过python工具仿真频率-时间曲线，如图3(a）所示，提取改进SPTA算法中每个频率下的脉冲数和所需时间得到离散数据如表2所示。