《表2 路径类型与角度变换关系》

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《基于微分几何实现三维Dubins路径》

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解出φ后就可以根据起始转弯圆的转向和式（11）、式（12）解出φs，得到φs的值后要进行如式（20）所示的取模运算，然后根据表2即可求出终止弧对应的角度φf，得到φf的值后也要进行如式（21）所示的取模运算。