《表1 像素坐标与投影平面坐标的变换关系》

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《基于有限范围内自发光特征物的机器人双目定位研究》

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要与数据库中的坐标匹配，还需进行像素坐标到投影平面坐标的变换。环境坐标系的原点为房顶灯的一个角点。根据投影关系可知，若将摄像机对准环境坐标系原点，房顶灯上作为环境坐标系原点的特征点在投影平面上所成的点即为投影平面坐标系上的像主点O'l。建立的自发光特征物投影数据库中的投影平面坐标单位是mm，但特征提取得到的是特征点的像素坐标。像素坐标系的原点在图像的左上角，X轴正方向水平向右，Y轴正方向竖直向下。需要将像素坐标系坐标转换为投影平面坐标系坐标。用OCO（xCO，yCO）表示图像坐标系中的房顶灯图像上作为环境坐标系原点的特征点像素坐标，用PC1（xC1，yC1）和PC2（xC2，yC2）表示P1和P2的像素坐标，则像素坐标与投影平面坐标的变换关系见表1。