《表1 Lu Gre模型参数辨识结果》

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《控制受限的直流伺服系统非线性摩擦补偿》

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为了辨识Stribeck速度，可在低速运行时多取几组数据。实测摩擦力矩关于速度、位置的实验曲线，以此曲线为依据利用前述建立的改进型LuGre摩擦模型经辨识得到静态参数[4]，如表1所示。