《表2 预设转速、转角加速参数表达式》

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《一种预设转角转速的曲线S实时控制算法》

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式（17）表示在转速与角位置约束下，加速过程中满足以较大角加速度所能达到的最高转速nQ。将nQ代入式（13）和式（15）求得加速段时间T0，减速段时间T1，求得KL=（nQ-n1）/Tl，求得对应的曲线S加速度KS=（4/3）KL，进而求得全部曲线S加速控制参数，如表2所示。