《表3 黑线位置与小车期望转速、舵机转角的对应关系》

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《智能小车在大学生创新能力培养中的探索与设计》

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为了能够使四轮智能小车顺利、流畅的自动循迹，在保证较快速度的情况下成功转过大弯而不会冲出跑道，该设计主要依靠舵机带动前轮转向以及后轮差速转向两种方式相结合来实现小车的循迹功能。由于该课题有一个向左急转的大弯，所以当-2、-1处的红外传感检测到黑线时需要给舵机一个较大的向左转的信号，并且减速慢行。黑线位置与小车期望转速、舵机转角的对应关系如表3所示。