《表2 信号与黑线对应关系》

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《智能小车在大学生创新能力培养中的探索与设计》

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该系统通过五路红外传感采集黑线信号，当某一个红外检测到黑线时其对应的单片机I/O口就会产生低电平。五路红外传感安装在了小车前面距前轮5cm处，这样的好处是为了能够给单片机一定的反应时间，同时也起到了一定的提前预知跑道的作用。将五路红外传感分别连接至单片机PC0、PC1、PC2、PC3、PC4端口，同时对五个红外传感分别标记为-2、-1、0、1、2。每个GPIO都有16个管脚，读取GPIOC低五位的信号与0x001f进行位与运算，即可获取黑线位置。红外传感与单片机I/O接线如图5所示，GPIOC低五位的值与黑线对应关系如表2所示：