《表3 3种匹配方案效率与准确率》

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《基于2D激光扫描到子图匹配的SLAM方法》

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通过rosbag记录的SLAM数据进行激光匹配实验，该数据包含13515帧激光扫描数据。为了比较3种算法的差别，实验选取前1000帧数据进行比较，用每10帧激光数据进行匹配，共匹配100次。通过计算各个算法的扫描匹配的时间与准确率，可以得到表3中的数据。