《表1 100×100栅格环境下比较结果》

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《移动机器人平滑JPS路径规划与轨迹优化方法》

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图11b SJPS在路径选择中，将Lz设为1倍栅格长度，w1、w2均设为30，启发函数两者均为欧几里得距离。如图11a所示，仅在后处理对路径进行平滑，无法使路径跨越障碍物，除非将平滑处理变成另一意义上的路径规划，因而很难接近实际最优解。图11b中，SJPS通过挑选有价值的路径，以本文方法逐一进行平滑，再以一定方法进行路径选取，以此可以得到更好的路径。将障碍物数量设为160（10%障碍物）、320（20%障碍物）和480个（30%障碍物）分别进行20次实验并取平均值，其数据如表1所示。由表1可知，与平滑后处理的JPS相比，SJPS对长度和总转角有改善作用，运行时间增加7.06%～10.60%。对使用后处理的JPS，后处理的时间为0.8～1.2 ms。