《表1“探索者”拉索检测机器人性能参数》

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《桥梁智能检测技术研究与应用》

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现有常规的无人机在桥梁检测作业中存在抗风能力弱、GPS易发生失锁、定位精度不高、仰视拍摄困难、图片数据依赖人工分析等诸多不足。为此，依托无人机飞行平台研究了高精度定位巡航、上下双置云台、图像校正拼接、病害特征高精度识别提取等技术，研制了新一代桥梁智能巡检无人机（图4），其具有抵抗6～7级风场的能力，且搭载了4 240万像素图像采集装置，定位精度可达1 cm，后台处理软件裂缝识别精度可达0.1 mm。该装备能够实现桥梁结构的无人化检测，可完成桥梁结构高耸塔柱、梁底表面等不易到达部位的检测，是各类艰险、恶劣水域与山区桥梁检测的利器。某大跨度钢箱梁悬索桥梁底发生大面积缺损后采用桥梁智能巡检无人机现场采集的照片及缺损提取结果如图5所示。