《表4 课程设计综合评分：基于模糊数学的AGV平台多传感器组合性能分析》

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《基于模糊数学的AGV平台多传感器组合性能分析》

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CR=0<0.1，通过一致性检测。

三级指标权重计算步骤如两级指标权重计算相同。根据AGV定位系统不同参数的实际作用，其中路径规划、导航主要需要位移定位参数，搬运、接驳等需要旋转定位参数，位移精度对比旋转精度同等重要[16-17]。通过对旋转精度、位移精度两项指标进行两两比较，得到判断矩阵，精度判断矩阵及权重，其精度权重和一致性如表4所示。传感器的鲁棒性是决定定位系统鲁棒性的基础因素，耦合性可以在很大程度上增加鲁棒性，所以传感器鲁棒性与耦合性相比重要一些。通过对室内环境和室外环境两项指标进行两两比较，得到鲁棒性的判断矩阵，权重和一致性指标如表5所示。