《表5 多项式混合插补角速度与加速度最值》

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《3R二衬切割机器人轨迹规划及仿真分析》

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对表5分析可知，与三次多项式相比，多项式混合插值规划中臂架1、2、3的最大角加速度平均降低42.1%；与五次多项式相比，多项式混合插值规划中臂架1、2、3的最大角速度平均降低18.9%，最大角加速度平均降低33.1%。