《表4 危险度：一种城市道路场景下行人危险度评估方法》

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《一种城市道路场景下行人危险度评估方法》

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式中：A(p）是不同场景下行人行为的危险度；B(p）是在不同场景下行人与道路相对位置的危险度；p代表场景分类.危险度设计为[0，1]之间的值，危险函数的值越接近1，表示行人具有越高的危险度，各危险度情况如表4所示.