《表3 纵向行走的实验数据》

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《一种六足仿生巡检机器人的设计与实现》

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按照仿真验证的系统功能要求，我们采用了博创尚和公司的创意之星配件和控制器，选择CDS 5500系列舵机作为关节构件，搭建的六足机器人实物，测试得到六足机器人纵行和横行运动的数据。由于有避障的要求，六足机器人可能需要走复杂曲线，因此可以在仿真理论数据的基础上稍加改动即可。同时，为了提高机器人运动的稳定性，应在运动交替的时候加入一段共同的支撑时间。实验数据如表3所示，其中1、3、5为A组，2、4、6为B组，11、12和13分别代表左前腿髋关节、膝关节和踝关节的舵机输出角度，以此类推。表中的数据已按照实际情况增加了180°，且分别对应各动作的起点位置。