《表4 矩形行走实验解算终点结果与实际结果对比》

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《基于运动姿态识别的行人惯性导航算法》

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图6、图7为行人绕建筑物进行矩形行走示意图，行走轨迹的东西向距离为26.5m，南北向距离为8.5m，分别使用基本惯性导航算法和改进算法计算出行人的运动轨迹。从表4的结果对比可以看出:传统的惯性导航算法得到的运动轨迹在前期较准确，但随着时间的推移误差逐渐累积和发散、导致定位失败，最终终点在（-1.9，9.3）m，误差很大。而改进算法充分考虑了行人运动的特点，根据行人步频和航向的变化通过步频—步长模型实时校准单步长，并通过滑动均值滤实时校准航向角，最终输出的导航结果误差为（0.19，-0.23）m，运动中东西向和南北向的位移误差始终保持在2 m以内，保持了较高的稳定性和准确性。