《表1 行人沿楼梯水平行走数据》

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《基于多传感器零速修正的行人导航系统研究》

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选取多次测量实验中的一次典型测量数据，如表1所示。通过对比可知，行人在各个楼层行走路程与参考路程的相对误差较小，平均相对误差为1.82%，各个楼层的最大相对误差为2.73%。因此，设计的三维行人导航定位系统在水平方向具有较高的定位准确度。