《表3 重复定位精度实验结果》

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《一种协作机器人位姿重复性优化综合》

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为验证各关节随机运动精度最优分配方案的有效性，基于激光跟踪仪和KUKA iiwa 7机器人搭建了位姿重复性实验平台，如图4所示。根据国家标准GB/T 12642─2013，使用AT960-MR激光跟踪仪进行位姿重复性测试[15]，机器人末端负载为4 kg，末端速度为630 mm/s，检测结果如表3所示。