《表2 滴滴出行发展概况：基于位姿状态的林区道路视觉导航》

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《基于位姿状态的林区道路视觉导航》

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注:Hl和Hr分别为道路左侧和右侧背景区域对应的高度。

在机器视觉导航中，车体位姿状态的估算是关键步骤之一，该位姿状态主要表现为摄像头实时采集到的横向偏差和航向偏差。在位姿估算中，首先需要对图像信息进行充分挖掘后提取正确的道路区域，选取动态导航图像中道路左右侧背景区域在图像左右边缘上的投影长度为检测道路边缘状态的评判标准。根据样本可得道路图像主要分为如图6所示的4种情况，其边缘分析如表2所示。