《表4 半实物仿真实验误差统计结果Tab.4 Error statistics of semi physical simulation experiment》

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《星箭分离相对位姿摄影测量方法》

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通过六自由度桁车控制标志板沿X轴Z轴做旋转和平移运动，每运动一次用单反相机采集图像，并用全站仪测量每次运动后标志板上的标志点在全站仪坐标系下的坐标。根据13个合作标志点在标志板坐标系中的坐标和每一时刻的像点坐标，计算采图时刻标志板坐标系与相机坐标系的旋转、平移关系，再以标志板为传递，计算两个时刻标志板的旋转、平移关系作为测量值。根据两个时刻全站仪打点得到的标志点在全站仪坐标系下的坐标值和标志点在标志板坐标系下的坐标值分别计算标志板相对于全站仪的位姿关系，再以全站仪为传递，计算对应两个时刻标志板的相对旋转、平移关系作为真值。测量值与真值的结果见表4。