《表2 既有虚拟测试仿真工具功能》

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《高等级自动驾驶汽车虚拟测试：研究进展与前沿》

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*注：尽管很多虚拟测试系统声称具备传感器仿真能力，但很少能提供视频、Radar、Lidar、超声波、GPS等多传感器全覆盖物理模型仿真能力。

此外，传统交通流仿真软件（如VISSIM，SU-MO等）仅包含交通流仿真模型，缺乏自动驾驶汽车的传感器和车辆动力学仿真能力，同样无法直接应用于HAV的虚拟测试（表2列出了既有不同类型虚拟测试工具的仿真功能）。构建具备传感器仿真、车辆动力学仿真、交通流仿真的自动驾驶汽车一体化虚拟测试工具是当前首要的研究重点。