《表1 ACS-AM,GA-AM及ACS-QPSO方案所得最优路径的相关数据》

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《不确定海流环境下水下机器人最优时间路径规划》

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区间序关系模型中，权重系数ω取0.5.EAc的正则化因子为100×103，EAw的正则化因子为10×103.仿真结果如图7-8所示，图7为3种方案的最优路径，其中实线、虚线和点划线分别表示方案（1）-（3）所得最优路径，黑色圆形标记代表路径起点，五角星标记代表路径终点.图7为3-D图形，路径与球形障碍相交是由角度引起，实际路径并未与障碍相交.图8为3种方案的收敛曲线.表1列出3种方案所得最优路径的相关数据.