《表1 事件驱动参数与跟踪精度及总线负载》

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《基于事件驱动的航天器姿态自适应跟踪控制》

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具体方法如下:1)定义一个时间段内总线负载为U=τ/h。其中τ=8a/v，a为数据包大小，单位为bytes，v为总线传输速率，单位为bit/s。2)设计控制周期100ms时的总线负载为标称值U0。其他控制方法中总线负载标称值之比ρ=U/U0为相对负载。ρ越小说明总线负载越低，通信资源节省效果更明显。星上使用的总线传输速率v为19200bit/s，控制输入a数据包为32bytes，传输时间τ为13.3ms，故标称负载U0为0.133。选择不同的事件驱动参数α与γ，仿真结果如表1所示。α与γ的值越大，则触发会相应减小，总线相对负载减小，控制精度随之下降。因此对事件驱动参数取值时要兼顾精度与通信约束。