《表1 X、Y方向波动及定位跟踪精度》

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《面向超宽带的室内小车动态跟踪方法》

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为了更加清晰地显现出EKF与PF两者之间的跟踪差异性，绘制了两者在X方向与Y方向的跟踪波动偏差对比及滤波轨迹与真实轨迹的RMSE曲线图，如图9～图11所示，其定位跟踪精度统计计算如表1所示。