《表3 Y方向定位实验数据》

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《基于双目视觉技术的供补弹机构对接方法》

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使用Auto CAD制作一张如图6所示的测试纸，其中9个圆点的直径为8 mm，相邻点的间距随机不等。在测试时使用双目立体相机对图中1～9个典型目标点进行识别，计算出各点在XOY坐标平面内的坐标（x，y），此时的计算结果是图中各点在双目立体相机坐标系（以左相机为坐标原点）下的坐标值，既绝对坐标。但是，绝对坐标的正确性与准确性较难检验。因此，本文采用相对坐标的方式进行间接测试，即选点1为坐标原点，计算其余各点相对于该点的坐标值（X，Y）。通过计算相对坐标的实际值与测量值之间的误差，判断双目立体视觉定位的精度。实测数据列于表2和表3。试验表明，双目视觉模块具有良好的定位精度。