《表1 目标正弦运动脱靶量》

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《考虑驾驶仪动态性能的指令滤波反演制导律》

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由表1、表2的导弹拦截目标脱靶量及图2(a）、图3(a）的导弹拦截目标过程可以看出，3种制导方式都可以控制导弹接近目标并以较小脱靶量命中目标。相较于DSCG和FTCG，CFBG弹道在约0～5s内偏移量较小，在制导后段，偏移量逐渐增加，符合能量利用原则。目标做正弦运动时，CFBG脱靶量位于中间位置，但如果去除ESO而直接使用目标加速度，则CFBG的命中精度要高于其他2种制导律；目标做不规则运动时，CFBG的命中精度最高。CFBG与DSCG相比改进了滤波环节，引入速率及带宽的约束，使得制导精度有约50%的提高。由图2(b）和图3(b）可知，设计的ESO可以实现对目标加速度的跟踪，除在目标加速度突变时刻有小量延迟外，其他时刻ESO的跟踪精度均较高。ESOI表示在添加信号噪声之后扩张状态观测器的跟踪曲线，可以看到当噪声信号在所观测加速度信号中占比较大的影响下，ESO也能对加速度信号进行准确跟踪。从图2(c）、图2(d）和图3(c）和图3(d）可知3种制导方式都通过零化视线角速率的方式实现对目标的追踪。CFBG和DSCG 2种制导方式下弹目视线角速率收敛更快，在7s左右实现收敛，FTCG收敛速度略慢于其他2种，尤其是在视线偏角方向上需要在9～10s的时间段内实现收敛。在目标正弦运动过程中，FTCG在接近目标时视线角速率也发生了类正弦的变化趋势。结合目标不规则运动结果，可以看出FTCG在拦截做法向运动的目标的过程中，追踪反应要慢于CF-BG和DSCG。由图2(e）和图3(e）可以看出，未经约束的控制输出u超过最大控制量，经过饱和函数sat(u）约束后成功控制在200以内，但是频率较高，不适合直接输入到导弹模型中。通过低通滤波器可以得到最终相对平稳的加速度指令。