《表1 X, Y轴跟踪误差表》

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《一种无人飞行器监控数据预处理方法》

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为了验证改进后算法的性能，下面对某无人飞行器的一段匀速—匀加速—匀速运动进行仿真分析，假设飞行器起点坐标为坐标原点，在1～50s作X，Y向的速度均为100m/s的匀速直线运动，在51～80s作X，Y向的加速度均为2m/s2的匀加速运动，在81～100s恢复匀速直线运动，某传感器接收机采样周期为T=1s，测量误差标准差为30m，amax=9g，a-max=-9g，机动频率α的初始值设定为0.05。采用100次的蒙特卡洛仿真实验对改进后的算法与传统“当前”统计模型算法进行比较，选取跟踪飞行器的位置均方根误差（RMSE）作为评估指标。结果如图2、图3和表1所示。