《表7 X、Y、Z轴运算》
确认芯片ID正确,则证明KEA能与传感器进行通信,再配置相关的寄存器,芯片才能正常工作。只需要对工作范围(RANGE)、数据滤波带宽(BW)和芯片工作模式(LPM)等寄存器进行配置,便满足平衡车设计的需求了。表3为陀螺仪相关寄存器的配置;表4为加速度计相关寄存器的配置;表5为磁力计相关寄存器的配置。对相关寄存器配置完成之后,再对相应的传感器采集数据。读取三个芯片X轴、Y轴、Z轴寄存器的数据保存在数组中。表6为获取加速度计、陀螺仪和磁力计数据的寄存器地址,并对数组进行运算得出相应芯片的X、Y、Z三个轴的数据,保存在相应的指针变量里,如表7所列。
图表编号 | XD0056444500 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2019.06.01 |
作者 | 夏国清、陈华珍、潘醒豪 |
绘制单位 | 广州大学华软软件学院、广州大学华软软件学院、广州大学华软软件学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |