《表1 重新规划技术性能对比表》

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《层次任务网络中的重新规划研究综述》

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表1从重新规划的规划速度、新COA的稳定性、新旧COA的相关性、算法的实现难度和方法的环境适应性等5个方面对各技术方法进行了对比与总结。从表1可以看出，计划修复对环境的适应性较差，但其重新规划速度很快，实现难度较低，适用于环境变化很小的情况。局部重规划的环境适应性适中，但重新规划速度稍慢，且实现起来有一定的难度，适用于环境变化较大的情况。全局重规划的环境适应性很强，可以用于任何情况下的重新规划，但规划速度最慢，虽然基于限制行动数目的全局重规划实现简单，但其稳定性与相关性都很弱。对于局部重规划与全局重规划来说，基于依赖关系的局部重规划有较高的稳定性与较强的相关性，但缺点在于实现难度大，需要通过依赖关系的定义与修正来辅助重规划的完成。综上所述，将HTN重新规划技术进行分层不仅可以理清各种技术之间的区别，同时可以根据不同层次来选择不同的重新规划技术，从而提高规划速度，节省规划资源。并且，将重新规划技术分层复合HTN内在的分层特性，根据分层框架针对不同问题编写领域知识，可以提高领域专家的工作效率。