《表1 速度数据表：基于FPGA的梯形加减速运动控制算法》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于FPGA的梯形加减速运动控制算法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

设定目标位置为442 000脉冲，起始速度和终止速度均为100脉冲/周期，最大速度值500脉冲/周期，加速阶段加速度和减速阶段加速度均为1脉冲/周期，根据图2所述流程，用MATLAB进行仿真，梯形加减速速度仿真曲线如图6所示，整个过程速度无突变。将表1中十六进制的数据表加载到FPGA的宏模块中，根据图5所示加减速模块RTL图，设起始和终止频率为100 Hz（十六进制数为0x64），脉冲数为300，最大频率为500 Hz （十六进制数为0x1f4），通过Model Sim仿真，结果如图7所示。由图7可知，加速阶段（dir＿sel=00）、匀速阶段（dir＿sel=10）、减速阶段（dir＿sel=01）脉冲数均为100，输出脉冲呈现明显的加减速，表明图5梯形加减速功能模块能实现电机加减速控制。