《表1 排肥总线系统数据场协议》

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《基于双测速模式的玉米追肥机控制系统设计与试验》

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系统环境提供了MSComm的通信控件，可以通过串行接口发送和接收数据，ECU控制器（Electronic control unit，ECU）与控制界面之间通过USB转CAN模块通信，ECU通过CAN总线实时接收控制系统下发的转速指令，并通过PID控制方法控制排肥电机转速，实现变量施肥作业控制功能。CAN总线协议参照ISO11783标准，本文主要对ISO11783协议仲裁场和数据场进行了设计。ECU对现场的施肥控制、上下层风机状态等实时数据进行接收和处理。CAN报文包括帧信息（1个字节）、帧ID（4个字节）、帧数据（8个字节），数据在传输过程中加入帧的起始符SC/SM和帧尾的CRC校验，数据场协议如表1所示。