《表3 使用OpenCV FAST角点检测的时间消耗（单位：ms)》

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《图像FAST角点检测算法的FPGA实现与系统集成》

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设置FAST角点检测阈值为30、40、50时，分别使用OpenCV和Vivado HLS两种角点检测实现方式对图3(a）进行实验。由图8可知，不同阈值下，两种方式的测试结果图一致。实验证明使用Vivado HLS工具实现FAST角点检测算法的硬件加速设计可将软件算法功能移植到硬件中。使用OpenCV设置不同阈值进行多次实验，实现FAST角点检测的具体时间如表3所列，最短用时为528ms，最长用时为642ms，平均使用时间为540～570ms。与Vivado HLS实现FAST角点检测的9.7ms相对比，使用Vivado HLS工具实现FAST角点检测算法的硬件加速设计比使用软计算法实现时间快60倍。