《表1 支路车辆发车位置确定》

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《基于主动安全的交叉频密路段冲突消解策略研究》

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实验假定主路车辆从距离冲突点150 m处出发（X=150），主路支路车辆的初始速度分别为30、40、50、60 km/h，根据2节提出的冲突发生阈值式（18），计算出不同车速下，支路车辆的起点位置．表1统计了冲突阈值的边界情况（Ymin，Ymax）和最危险情况（Ydanger）下，支路车辆的起始位置．通过Car Sim&Simulink联合仿真，验证有、无预警逻辑下，驾驶员是否可及时避让冲突．