《表1 静态测试时数据统计特性》

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《Kalman滤波在MEMS陀螺仪测量船舶回转率中的应用》

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从图1的对比图可看出，原始测量值存在个别野值，且整体数据出现偏移，而经过预处理之后的数据零偏现象明显改善，野值信号被滤除，再次经过Kalman滤波处理后，信号降噪效果明显，数据波动很小。计算每次数据处理后的误差均值和误差标准差，结果如表1所示。