《表1 1 单次循环载荷谱实验数据》

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《机器人谐波减速器用柔性轴承试验机研制》

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在2020年6月的耐久试验中，试验机平稳运行了12 000 min，通过对机器人轴承在同一摆臂不同摆角度、频率和次数下进行试验，载荷谱与测量值如表1所示。机器人轴承在不同的运行姿态下，轴承的温度和振动值相对平稳。在第10 000 min时节选了单次循环的振动曲线，制作了振动曲线图如图10所示，证实试验数据已经达到轴承设计目的，满足主机厂家要求。同时试验机满足试验要求，可执行相应试验动作，整个系统运行可靠。