《表4 KD对应的模糊规则》

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《基于模糊自适应PID控制器的液压驱动主轴速度控制的研究》

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通过对PID集的重复测试得出e和Δe的基本论域分别为[-60，60]以及[-500，500]。KP，KI，KD的模糊子集设定为{S，MS，M，MB，B}，其分别表示小、中小、中、中大、大，该模糊子集的范围为[0，1][10]。在此，制定KP，KI，KD的模糊规则分别如表2-3以及表4所示，表中NB表示负大、N表示负、Z表示零、P表示正、PB表示正大。此时可得KP，KI，KD以及e和Δe的隶属度函数曲线，如图3所示。