《表4 不同单次最长飞行时间的预定位和路由方案》

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《对电网巡检多无人机进行预定位和路由的研究》

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通过改变无人机单次最长飞行时间对MUAV-ph1和MUAV-ph2计算结果的影响，进行了灵敏度分析。从表4观察到，随着最长飞行时间的增加，巡检的目标节点的数量逐渐减少。例如在#4中，UAV单次飞行时间达到10min，则在巡检过程中可以仅从单个目标节点覆盖所有目标区域。这样导致无人机预定位的计算成本被最小化，但是增加了无人机巡检的飞行成本。表4中，为预定位的计算成本。