《表1 验证行人区域的参数》

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《基于HOG特征和卷积神经网络的行人跟踪研究》

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当检测到第一个目标时，初始化卡尔曼滤波器以开始预跟踪。卡尔曼滤波器预测它在下一帧中的位置。如果后续帧中的新检测与跟踪器预测一致重叠，则将其分配给该轨迹。设置参数时，把重叠率设为0.7。只有在连续三帧中满足此条件的候选对象才被视为稳定的行人目标，并被标记为正确。如表1所示。