《表1 两种行人区域描述方式在不同速度采样数下单次规划耗时以及与行人间的最小距离对比》

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《一种融合行人预测信息的局部路径规划算法》

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在实验一中，比较了使用高斯行人区域和本文提出的组合椭圆行人区域对局部路径规划器性能的影响。实验结果表明，在速度采样数量较小的情况下，两种行人区域的描述方式均能够使规划器提前对行人做出避让，并安全绕离。不过二者在完成单次轨迹评分计算所消耗的时长有所不同，机器人运动过程中与行人的最小距离以及消耗时长如表1所示。